Student Projects

DE-Projekt - Indoor Localisation

Kurzbeschreibung: Entwicklung eines Hardware- und Software-Prototyps zum Scannen von Innenräumen.

Projektzeitraum: vom 01.10.2014 bis zum 01.02.2015 

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DE-Projekt - Robo-Mixer

Kurzbeschreibung: Automatisierter Cocktailausschank mittels KUKA YouBots

Projektzeitraum: vom 01.10.2014 bis zum 01.02.2015

Beschreibung und Zielstellung:

Es wurde festgelegt, dass ein KUKA YouBot aufgerüstet werden soll, sodass er in einem abgeschlossenen System in der Lage ist einfache Cocktails auszuschenken. Der YouBot sollte dazu umgebaut werden, um die Getränke selbst zu tragen sowie ein Tresen aufgebaut wird. Ferner sollten Ideen und Lösungen entwickelt werden, wie man der YouBot im Raum lokalisiert, wie man Becher erkennt und welche Getränke eingeschenkt werden sollen.

Der erstellte Prototyp umfasst folgende Funktionalitäten:

- Der Roboter ist in der Lage, Becher auf einem Tresen anzuvisieren und auf seinem Aufbau montierte Flüssigkeiten einzuschenken.
- Das System verfügt über eine Kameraerkennung, die Becher in einem gesonderten Bereich (Tresen) lokalisieren kann
- Sowohl die Position des Roboters, als auch die der Becher werden in Bezug zueinander erkannt, sind flexibel und ermöglichen damit die Bewegung zueinander. (kein starres Setup)
- Der Roboter kann sich anhand einer vorher erstellten Karte im Raum lokalisieren.
- Der Roboterarm bewegt sich kollisionsfrei und ohne Beeinträchtigung des Aufbaus.
- Die einzuschenkenden Mengen können beliebig skaliert werden (im Code).
- Das System ermöglicht die sequentielle Abarbeitung mehrerer Becher.
- Die Kommunikation läuft stabil (ROS), sowohl Roboter, als auch Rechner mit Kamera sind in das Netzwerk integriert.

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DE-Projekt - Modularer Roboter

Kurzbeschreibung: In Kooperation mit dem Fraunhofer Institut  für Fabrikbetrieb und -automatisierung - IFF wurde ein kostengünstier, modularer Roboter entwickelt.

Projektzeitraum: vom 01.01.2014 bis zum 30.08.2014  

Beschreibung und Zielstellung:
Entwicklung und Bau eines Low-Cost Roboterarms mit fünf bis sieben Gelenkarmen.
Zur Verfügung stand ein Budget bis 4000 , um die Steuerungsplatine, Motorcontroller, Motoren etc. zu beschaffen bzw. die Gelenke zu modellieren und auf einem 3D Drucker zu drucken.
Die wesentlichen Anforderungen waren:
    - Modulares und konsistentes Design der elektromechanischen Schnittstellen
    - die Auswahl und Zusammensetzung von Hardware, Motoren, Steuerung und Gelenkanordnungen
    - Synchrone Umsetzung von Elektronik und Mechanik sowie deren programmtechnische Steuerung

Im Ergebnis entstand ein Roboter mit folgender Eigenschaften:
    - Wiederholgenauigkeit kleiner 3 mm
    - Lineare Bewegungen mit 0,3 m/s
    - Sphärischer Arbeitsraum mit einem Radius von 0,6 m
    - Anpassbare Größe durch Austausch von Modulen

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Last Modification: 13.05.2019 - Contact Person: M.Sc. Andreas Meister