DE-Projekt - Robo-Mixer

Kurzbeschreibung: Automatisierter Cocktailausschank mittels KUKA YouBots

Projektzeitraum: vom 01.10.2014 bis zum 01.02.2015

Beschreibung und Zielstellung:

Es wurde festgelegt, dass ein KUKA YouBot aufgerüstet werden soll, sodass er in einem abgeschlossenen System in der Lage ist einfache Cocktails auszuschenken. Der YouBot sollte dazu umgebaut werden, um die Getränke selbst zu tragen sowie ein Tresen aufgebaut wird. Ferner sollten Ideen und Lösungen entwickelt werden, wie man der YouBot im Raum lokalisiert, wie man Becher erkennt und welche Getränke eingeschenkt werden sollen.

Der erstellte Prototyp umfasst folgende Funktionalitäten:

- Der Roboter ist in der Lage, Becher auf einem Tresen anzuvisieren und auf seinem Aufbau montierte Flüssigkeiten einzuschenken.
- Das System verfügt über eine Kameraerkennung, die Becher in einem gesonderten Bereich (Tresen) lokalisieren kann
- Sowohl die Position des Roboters, als auch die der Becher werden in Bezug zueinander erkannt, sind flexibel und ermöglichen damit die Bewegung zueinander. (kein starres Setup)
- Der Roboter kann sich anhand einer vorher erstellten Karte im Raum lokalisieren.
- Der Roboterarm bewegt sich kollisionsfrei und ohne Beeinträchtigung des Aufbaus.
- Die einzuschenkenden Mengen können beliebig skaliert werden (im Code).
- Das System ermöglicht die sequentielle Abarbeitung mehrerer Becher.
- Die Kommunikation läuft stabil (ROS), sowohl Roboter, als auch Rechner mit Kamera sind in das Netzwerk integriert.

Letzte Änderung: 14.05.2019 - Ansprechpartner: Webmaster